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Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: 写一个简单的Service和Client (python) (c++).
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测试简单的Service和Client

Description: 本教程将测试之前所写的Service和Client。

Tutorial Level: BEGINNER

Next Tutorial: 记录与回放数据

运行Service

让我们从运行Service开始:

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server     (C++)
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server.py  (Python)

你将会看到如下类似的信息:

Ready to add two ints.

运行Client

现在,运行Client并附带一些参数:

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3     (C++)
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client.py 1 3  (Python)

你将会看到如下类似的信息:

request: x=1, y=3
sending back response: [4]

现在,你已经成功地运行了你的第一个Service和Client程序,可以开始学习如何记录与回放数据了.

关于Service和Client节点的更多例子

如果你想做更深入的研究,或者是得到更多的操作示例,你可以从这个链接找到here. 一个简单的Client与Service的组合程序演示了自定义消息类型的使用方法. 如果Service节点是用C++写的,写Client用C++,Python或者是LISP都可以.


2019-12-07 12:29