[Documentation] [TitleIndex] [WordIndex

预备工作

本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包,请先安装:

$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

<distro> 替换成你所安装的版本(比如Jade、Indigo、hydro、groovy、fuerte等)。

ROS文件系统中的基本概念

在文件系统中很容易识别package和stack:


filesystem_layout.png

文件系统工具

ROS中大量代码分散在众多的packages和stacks之中. 命令工具lscd已不能满足检索要求。因此ROS提供了一套自己的命令工具来完成与这些命令相似的工作.

使用rospack和rosstack

rospackrosstack 命令都包含于 rospack package中. 两个命令用于获取packages 和stacks的信息. 教程中我们只提及命令的find的参数,作用是返回相应package或者stack的目录路径.

用法:

$ rospack find [package_name]
$ rosstack find [stack_name]

例子:

$ rospack find roscpp

得到结果:

举例,如果在Ubuntu下使用编译好的软件包安装了ROS Electric版本,将会得到如下结果:

使用roscd

roscd 包含于 rosbash package中. 该命令用于改变当前目录到指定的package或者stack的目录(cd).

用法:

$ roscd [locationname[/subdir]]

例子:

$ roscd roscpp

为了验证我们已经切换到了roscpp package 目录. 我们使用unix的命令查看一下pwd:

$ pwd 

得到结果:

现在可以看到结果YOUR_INSTALL_PATH/stacks/ros_comm/clients/cpp/roscpp 和先前rospack find 得到的是一样的.

命令 roscd及其它的ROS命令仅适用于环境变量$ROS_PACKAGE_PATH中存在的目录路径. 使用下面的命令查看环境变量$ROS_PACKAGE_PATH:

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果还没有编辑过 $ROS_PACKAGE_PATH 应该显示结果如下:

$ROS_PACKAGE_PATH可以添加任意目录路径,目录路径之间 ':' 分开。

子目录

roscd 也能够直接进入一个 package 或 stack的子目录中.

例如:

$ roscd roscpp/include
$ pwd

得到结果:

roscd的特殊用法

有几个roscd 的特殊用法.

roscd 不带任何参数

不带参数时roscd 直接进入环境变量 $ROS_ROOT 定义的目录. 例如:

$ roscd 
$ pwd

得到结果:

这个目录就是环境变量 $ROS_ROOT定义的. 例如:

$ echo $ROS_ROOT

得到结果:

roscd log

roscd log 命令切换到ROS储存日志文件的目录。注意如果从未运行过任何ROS程序,命令会返回目录不存在的错误。

例如:

$ roscd log

使用 rosls

rosls 包含于rosbash package中. 作用是列出指定的package或stack中的文件及目录.

用法:

$ rosls [locationname[/subdir]]

例子:

$ rosls roscpp_tutorials

得到结果:

Tab Completion

在键盘输入ROS命令及目录文件名时,使用tab键可以自动补齐剩余的命令字符。 例如:

$ roscd roscpp_tut<<< now push the TAB key >>>

按下 TAB 键后, 命令行会自动补齐.

如果存在有歧义的package时,可以连续按下tab键将会切换显示所有相关的ROS package名称。

例如:

$ roscd tur<<< now push the TAB key >>>

按下 TAB 键后, 命令行会如下显示:

但是,例子中有多个packages 开头包含字符 turtle.

试着再次按下 TAB 键. 这会切换显示所有的以字符 turtle 开头的ROS packages。

得到结果:

现在 turtle 后面输入 s ,然后按下 TAB

$ roscd turtles<<< now push the TAB key >>>

因为只有一个package 以字符 turtles开头,所以得到结果如下:

回顾

ROS 工具命令有个固定的命名格式:


2019-10-19 12:34