[Documentation] [TitleIndex] [WordIndex

(!) Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags.

Evarobot Gazebo Modeli Tanıtımı

Description: Evarobot gazebo modelini çalıştırma ve sensörleri kullanma

Tutorial Level: BEGINNER

Next Tutorial: Gazebo'da Evarobot ile SLAM

Evarobot'u Gazebo'da çalıştırmak için aşağıdaki gibi launch dosyasını kullanabilirsiniz.

> roslaunch evarobot_gazebo evarobot.launch


gazebo1.png


Varsayılan model üzerinde kullanılan sensörler; - Bumper x3 - Kızılötesi x4 - Sonar x7 - Kinect x1 - Lidar x1

Model üzerindeki sensör sayılarını ve konumlarını evarobot_description/urdf klasörü içindeki .urdf dosyalarını kullanarak değiştirebilirsiniz.

Simulasyonu çalıştırdıktan sonra aşağıdaki komutu kullanarak, topikleri listeleyebilirsiniz.

> rostopic list

info komutu ile <topic_ismi> yerine yazılacak topik hakkında bilgi edibilirsiniz.

> rostopic info /<topic_ismi>

Robot üzerindeki sensörleri rviz ile görselleştirilebilmektedir. Aşağıdaki gibi rviz açılabilir.

> rosrun rviz rviz


rviz1.png


Sol menüdeki 'Add' butonu kullanılarak robot modeli veya sensörler eklenerek görselleştirmeler yapılır.

rviz2.png


Robot modelini eklemek için 'Add' butonuna tıkladıktan sonra 'By display type' sekmesinde robotmodel seçilir. Koordinat dönüşümlerinde hata almamak için 'Fixed Frame' odom seçilmelidir.


rviz3.png


Sensörleri eklemek için Add->By Topic sekmesi yolu izlendiğinde yayınlanan sensör topiği seçilir. Bütün sensörler eklendiğinde resimdeki gibi bir çıktı alınabilir.

rviz4.png



2019-10-19 12:40