[Documentation] [TitleIndex] [WordIndex

Evarobot üzerindeki EKB'nin yazılımsal olarak görevi motorları sürmek, sonar, kızılötesi, enkoder, bumper gibi sensörleri okumaktır. Kısacası Evarobot'un kontrolü bu kart üzerinden gerçekleştirilebilmektedir. Fakat daha yüksek işletim gücüne ihtiyaç duyan algoritmalar veya sensörler kullanıldığı zamanlarda ya da Evarobot çalışırken anlık görselleştirme yapmak istendiğinde başka bir bilgisayar kullanmak gerekmektedir. Bu bilgisayar mini pc veya bir laptop olabilir. Bunların dışında Evarobot'u 3B simülasyon ortamı olan Gazebo'da da çalıştırmak için bu kurulumu yapmanız gerekmektedir.
Evarobot ile birlikte çalıştırmak istediğiniz bilgisayara Ubuntu 14.04 işletim sistemini ve ROS Indigo'yu kurmuş olmanız gerekmektedir.
Bir sonraki adıma geçmeden önce “Installing and Configuring ROS Environment” isimli ROS dersini bilgisayarınızda tamamlamış olmanız gerekmektedir. Anlatım sırasında ROS workspace olarak catkin_ws klasör ismi kullanılacaktır. Eğer sizde bu workspace'ın adı farklı ise lütfen komutları kendi bilgisayarınıza göre değiştirerek kullanınız. Yukarıda bahsedilen ROS dersini başarıyla ve harfiyen uyguladıysanız aşağıdaki kodları hiç bir değişiklik yapmadan kullanabilirsiniz.

Yükleme Tipleri

Debs ile Kurulum

/!\ Güncel versiyonu hazırlanıyor. Kaynak Kodu ile kurulumu deneyiniz.

> sudo apt-get install ros-indigo-evapc-ros ros-indigo-evarobot-simulator

Kaynak Kodu ile Kurulum

Evarobot'un bağımlı olduğu paketler indirilir ve derlenir.

> cd ~/catkin_ws/src

# rplidar paketi indirilir.
> git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git -b slam

# teleop paketi indirilir.
> sudo apt-get install ros-indigo-teleop-twist-keyboard

# gazebo ros paketleri indirilir.
> git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git -b indigo-devel
> git clone https://github.com/ros-controls/ros_control.git -b indigo-devel
> git clone https://github.com/ros-controls/control_toolbox.git -b indigo-devel
> git clone https://github.com/ros-controls/realtime_tools.git -b indigo-devel

# hector gazebo modeli indirilir.
> git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_gazebo.git -b indigo-devel

# ros navigasyon paketi indirilir.
> sudo apt-get install ros-indigo-navigation

# ros interactive-twist paketi indirilir.
> sudo apt-get install ros-indigo-interactive-marker-twist-server

# çoklu rosmaster çalıştırmak için gerekli paket indirilir.
> git clone https://github.com/fkie/multimaster_fkie.git -b indigo-devel

# indirilen paketler derlenir.
> cd ~/catkin_ws
> catkin_make

Evarobot PC paketi indirilir ve derlenir.

> cd ~/catkin_ws/src

# evarobot pc paketi indirilir.
> git clone https://github.com/inomuh/evapc_ros.git -b indigo-devel

# evarobot simülasyon paketi indirilir.
> git clone https://github.com/inomuh/evarobot_simulator.git -b indigo-devel

# im_msgs mesaj tiplerini içeren paket indiriliyor.
> git clone https://github.com/inomuh/im_msgs.git -b indigo-devel

# evarobot pc paketi derlenir.
> cd ~/catkin_ws
> catkin_make

2019-10-19 12:40