[Documentation] [TitleIndex] [WordIndex

(!) Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags.

Gazebo'da Evarobot ile SLAM

Description: hector_slam kullanarak Gazebo'da SLAM harita oluşturma.

Tutorial Level: BEGINNER

hector_slam Kullanarak Harita Çıkarma

SLAM yapabilmek için hector_slam ros paketi ve evarobot simulator paketi indirilir ve derlenir.

> cd ~/catkin_ws/src
> git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam
> git clone https://github.com/inomuh/evarobot_simulator.git
> cd ~/catkin_ws
> catkin_make

SLAM yapmaya başlamadan önce açılması gereken bir kaç düğüm bulunmaktadır. İlk olarak Evarobot gazebo modelini açalım. Örneğimizde SLAM yapacağımız harita UPlat.sdf haritasıdır. Kendi haritanız isim ve yoluna göre world_path isimli argümanda değişiklik yapmalısınız.

> roslaunch evarobot_gazebo evarobot.launch world_path:=$(rospack find evarobot_gazebo)/worlds/UPlat.sdf

SLAM yapmamız için gerekli olan düğümleri çalıştıran gazebo_slam.launch dosyasını açalım. gazebo_slam.launch dosyası hector_slam'in parametrelerini ayarlarak çalıştırmaktadır.

> roslaunch evarobot_slam gazebo_slam.launch

Ayrıca rviz'i açarak görselleştirme yapmak için;

> roslaunch evarobot_viz view_evarobot.launch

İyi bir konumlandırma için SLAM yaparken Evarobot'u klavye ile sürerek haritanın tamamının kaydedilmesini sağlamamız gerekmektedir. Bunun için aşağıdaki kod ile klavye ile kontrol düğümünü açıyoruz.

> rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

Tüm ortamın haritasını çıkarma işlemi tamamlandıktan sonra haritayı konumlandırma düğümlerinde kullanmak için kaydetmemiz gerekmektedir. map_saver düğümü ile evarobot_slam/gazebo_map klasörü altına kaydediyoruz.

> rosrun map_server map_saver -f $(rospack find evarobot_slam)/gazebo_map/map

Böylece ortamın haritasını hector_slam paketini kullanarak çıkarmış olduk. Bir sonraki derste bu haritayı kullanarak Evarobot'un otonom hareket etmesine değineceğiz.

Video


2019-07-13 12:38