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Aperçu rapide des concepts du système de fichiers

Outils système de fichiers

Le code est réparti entre de nombreux packages ROS. La navigation à l'aide des outils en ligne de commande comme ls et cd peut être très fastidieux et c'est pourquoi ROS fournit des outils pour vous aider.

Utiliser rospack

rospack vous permet d'obtenir des informations sur les paquets. Dans ce tutoriel, nous allons seulement parler de l'option find, qui renvoie le chemin du package. Utilisation:

Exemple:

Devrait vous renvoyer :

Si vous avez installé ROS Groovy avec apt sur ​​Ubuntu Linux, vous verriez exactement ça:

Utiliser roscd

roscd fait partie de la suite rosbash Il vous permet de changer de répertoire (cd) directement à un package ou une stack. Utilisation:

Exécuter cet exemple:

Pour vérifier que nous avons changé pour le répertoire du paquet roscpp. Maintenant, nous allons afficher le répertoire dans lequel nous sommes en utilisant la commande Unix pwd :

Vous devriez voir:

Vous pouvez voir que LE_CHEMIN_DE_VOTRE_INSTALLATION/share/roscpp est le même chemin que rospack a trouvé dans l'exemple précédent. Notez que ROS_PACKAGE_PATH tapez:

Votre ROS_PACKAGE_PATH doit contenir une liste de répertoires où vous avez des packages ROS séparés par deux points. Un ROS_PACKAGE_PATH typique pourrait ressembler à ceci:

De même que pour d'autres chemins d'environnement, vous pouvez ajouter des répertoires supplémentaires à votre ROS_PACKAGE_PATH, chaque chemin séparés par deux points «:». Les sous-répertoires roscd peut également se déplacer à un sous-répertoire d'un package ou d'une pile. Essayez:

Vous devriez voir:

roscd log

roscd log vous emmènera dans le dossier où ROS stocke les fichiers log. Notez que si vous n'avez pas encore exécuter de programmes ROS, cela va donner un message d'erreur indiquant qu'il n'existe pas encore. Si vous avez déjà exécuté un programme ROS avant, essayez:

Utiliser rosls

rosls fait partie de la suite rosbash Il vous permet d'exécuter ls directement dans un package par son nom plutôt que par un chemin absolu. Utilisation:

Exemple:

devrait vous retourner :

Tab Completion

Il peut être fastidieux de taper tout un nom de paquet. Dans l'exemple précédent, roscpp_tutorials est un nom assez long. Heureusement, certains outils ROS permettent la completion avec la touche TAB. Commencez par taper:

Après avoir appuyé sur la touche TAB, la ligne de commande doit remplir le reste:

Cela fonctionne parce que roscpp_tutorials est actuellement le seul package ROS qui commence par roscpp_tut . Maintenant, essayez de taper:

Après avoir appuyé sur la touche TAB, la ligne de commande doit se remplir autant que possible:

Toutefois, dans ce cas, il y a plusieurs packages qui commencent par turtle. Essayez de taper TAB une autre fois. Ceci devrait afficher tous les paquets ROS qui commencent par turtle :

Sur la ligne de commande, vous devriez toujours avoir:

Maintenant, tapez un s après turtle , puis appuyez sur TAB :

Comme il n'y a qu'un seul package qui commence avec turtles, vous devriez voir:

Résumé

Vous avez peut-être remarqué une tendance à la désignation de l'outil ROS:

Ce schéma de nommage est valable pour la plupart des outils ROS. Maintenant que vous pouvez vous déplacer dans ROS, nous allons créer un package .


2019-10-19 12:42