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(訳注:最新の情報は原文を参照してください.)

Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: シンプルな配信者(Publisher)と購読者(Subscriber)を書く (python) (c++).
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シンプルなPublisherとSubscriberを実行してみる

Description: このチュートリアルではシンプルなPublisherとSubscriberの実行について学びます

Tutorial Level: BEGINNER

Next Tutorial: シンプルなサービスとクライアントを書く (python) (c++)

シンプルな配信者と購読者の実行

配信者の起動

roscore が準備完了して起動していることを確認しましょう:

$ roscore

catkin specific もしcatkinをつかっているなら、catkin_makeを実行した後でかつアプリケーションを使い始める前にワークスペースのsetup.shを読み込んだことを確認してください。

# catkin workspaceの中で
$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash

前のチュートリアルでは,配信者 "talker" と作りました."talker"を起動しましょう:

$ rosrun beginner_tutorials talker      (C++)
$ rosrun beginner_tutorials talker.py   (Python) 

以下のように表示されます:

配信者ノードは準備完了して起動しています.それでは配信者からメッセージを受け取る購読者を起動しましょう.

購読者の起動

前のチュートリアルでは購読者"listener"を作りました."listener"を起動しましょう:

$ rosrun beginner_tutorials listener     (C++)
$ rosrun beginner_tutorials listener.py  (Python) 

以下のように表示されます:

ここでは,シンプルなPublisherとSubscriberをテストしました.次はシンプルなサービスとクライアントを作りましょう.(python) (c++)


2019-10-19 12:46