[Documentation] [TitleIndex] [WordIndex

ファイルシステム概念のてっとりばやいおさらい

Show    note about stacks

注釈: rosbuildのユーザはスタックがどこにいってしまったのかと驚くことでしょう. スタックの概念は, 増え続けるコードを単純化し, さらに優れたパッケージ配布の方法をサポートするために, catkinにより除去されました. catkinでは, 類似のパッケージ群を収集deできるメタパッケージを定義し, 複数のパッケージを一つのVCSレポジトリに存在させることができます. それらの二つの特徴はスタックの機能を置き換える結果となりました.

ファイルシステム ツール

ROSではコードがたくさんのROSパッケージとして展開されています.もしlscd のようなコマンドライン-ツールで操作するのであれば,うんざりしてしまうことでしょう.そこで ROS はあなたを助ける専用のツールを提供します

rospackを使う

rospackコマンドはパッケージの情報を取得できます.このチュートリアルでは findというパッケージのパスを返すオプションのみカバーします。

使い方:

$ rospack find [package_name]

例:

$ rospack find roscpp

例を実行すると、以下のように結果が返ります:

たとえば、もしあなたがUbuntuのバイナリインストールで環境構築していたら,以下のように表示されるでしょう

roscd を使う

roscdコマンドはroscd は rosbash の一部です.(cd)のようにパッケージのディレクトリへ移動できます.

使い方:

$ roscd [locationname[/subdir]]

例を実行してみましょう:

$ roscd roscpp

roscpp package ディレクトリへ移動したことを確認するために,Unix のコマンド pwdを使用して,現在のワーキング ディレクトリを表示してみましょう

$ pwd

このように表示されるはずです:

この YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp と同じパスは先ほどの例の rospack find でも見ることができます.

ROSのほかのコマンドのようにroscdは、$ROS_PACKAGE_PATHの中のディレクトリ以下にあるROSのパッケージのみを探し出します。何が、$ROS_PACKAGE_PATHに登録されているかを見るには、以下のようにします:

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

$ROS_PACKAGE_PATHはROSパッケージがどこにあるかのディレクトリのリストを' : '(コロン)区切りで保持しています。典型的な$ROS_PACKAGE_PATHはこのようにみえるでしょう:

ほかの環境パスと同様に、$ROS_PACKAGE_PATHに' : '(コロン)を区切り文字として使うことでさらにディレクトリを追加することができます。

サブディレクトリ

roscd ではパッケージやスタックのサブディレクトリへ移動することもできます.

以下を実行してみましょう:

$ roscd roscpp/cmake
$ pwd

このように表示されるはずです:

roscd log

roscd log は ROS のログファイル保管フォルダへ移動します.まだ何のROSプログラムも実行していない場合,ログファイルはまだ存在しないというエラーが返るので注意して下さい.

すでに何かROSのプログラムを走らせていたら、以下を実行してみましょう:

$ roscd log

rosls を使う

roslsrosbash の一部です. 普通のls と同じように振る舞い、パッケージ名を引数にして実行し、結果は絶対パスではなく、パッケージ内の名前を直接リストアップします。

使い方:

$ rosls [locationname[/subdir]]

例:

$ rosls roscpp_tutorials

実行例:

タブ補完

パッケージ名をすべてタイピングすることは煩雑な作業です.先ほどの roscpp_tutorials はかなり長い名前です.幸運なことに,一部のROSツールはタブ補完に対応しています.

以下のようにタイプして:

$ roscd roscpp_tut <<< ここでタブキーを押す >>>

タブを押すと,コマンドラインは可能な限り不足分を埋めます:

roscpp_tutorials が今のところroscpp_tutから始める唯一のROSパッケージなので、このように動作します。

次に以下のようにタイプして:

$ roscd tur <<< ここでタブを押す >>>

タブを押すと,コマンドラインは可能な限り不足分を埋めます:

しかしながら,この場合は turtle_ から始まるパッケージがいくつかあります.

もう一度タブを押すと,turtle_から始まるすべてのROSパッケージが表示されます:

コマンドラインには,まだこのように表示されているはずです.

turtle_ の後に s をタイプし, タブを押しましょう.

$ roscd turtles<<< ここでタブを押す >>>

ここでは turtles から始まるパッケージは一つしかないので,このように表示されるはずです:

復習

あなたは ROS ツールの命名に規則があることに気付いたかもしれません:

この命名規則は多くの ROS ツールで使用されています.


2019-10-12 12:41