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パッケージのビルド

システムの依存するパッケージが全てインストールされると、作成したパッケージをビルドすることができる。

rosmakeの使用

rosmakemakeコマンドとほとんど同じであるが、ROSの特殊仕様がいくつか盛り込まれている。rosmake beginner_tutorialsを実行すると、beginner_tutorialsパッケージがビルドされるだけでなく、beginner_tutorialsが依存する全てのパッケージが正しい順序でビルドされる。ROS packageを作成する際、rospyとroscpp,std_msgsを依存パッケージとして設定しているので、rosmakeコマンドによりこれらのパッケージ(とこれらのパッケージの依存パッケージなど)もビルドされる。

使用法:

rosmake [package]

練習:

$ rosmake beginner_tutorials

上記のコマンドは終了まで少し時間がかかるかもしれない。実行中に以下のような出力が確認できる。

Fuerteの場合、依存パッケージが大幅に削減されているので、この処理は殆ど時間もかからず出力も以下のようになる。

複数パッケージに対するrosmake

rosmakeにより一度に複数のパッケージビルドをすることもできる。

使用法:

rosmake [package1] [package2] [package3]

レビュー

これまで使用してきたコマンドをいくつか列挙しておく。


2019-10-12 12:41