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ROS Indigo の Ubuntu へのインストール

数種類のUbuntuプラットホーム向けにビルドされたDebianパッケージの一覧が以下にあります. これらのパッケージはソースを基にしたビルドより効率的で, Ubuntuにおいて推奨とされるインストール方法です.

ソースからインストールする必要がある場合(非推奨), source (download-and-compile) installation instructions (English Page)を参照してください.

インストール

Ubuntuレポジトリを構成する

Ubuntuのレポジトリを,"restricted", "universe", そして, "multiverse", を許可する設定にします. これについては, Ubuntu guide の手順に従ってください.

sources.listを設定する

packages.ros.org からソフトウェアを受容するよう以下の設定をしてください. ROS Indigo は Saucy または, Trusty のみサポートします.

  • Ubuntu 13.10 (Saucy)

    • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu saucy main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

    Ubuntu 14.04 (Trusty)

    • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Mirrors

鍵の設定

  • wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

インストール

最初に, Debianのパッケージ・インデックスを最新のものにしてください:

ROSには多種多様なライブラリとツールがあります. 導入にあたり, 4種類のデフォルト構成を提供しています. また, ROSのパッケージを個別にインストールすることもできます.

すべてのデスクトップ環境のインストール:(推奨): ROS, rqt, rviz, ロボットの一般的なライブラリ, 2D/3Dシミュレータ, ナビゲーション, 2D/3D認識

デスクトップ環境のインストール: ROS, rqt, rviz, ロボットの一般的なライブラリ

ROSベース: (最小構成) ROSパッケージ, ビルド, 通信ライブラリ. GUIツールの付属なし.

個別のパッケージ: 特定のROSパッケージをインストールすることもできます(パッケージ名のアンダースコアをハイフンで置き換えます):

利用可能なパッケージを見つけるには, 以下のコマンドを使用します:

apt-cache search ros-indigo

rosdepの初期化

ROSを使用可能にする前に, rosdepを初期化する必要があります. rosdepはコンパイル対象となるソースのシステム依存のインストールを簡易化し, ROSの中でいくつかコアとなるコンポーネントを実行するために必須とされています.

sudo rosdep init
rosdep update

環境設定

ROSの環境変数をbashのセッションが毎回新しいシェルを起動する度に自動的に追加するのであれば, 以下が便利です:

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

二つ以上ROSのディストリビューションをインストールしている場合, ~/.bashrcsetup.bashをただ一つ, 現在使用しているバージョンに対して使用することができます.

現在のシェル環境を変更したい場合, 以下のように入力することができます:

source /opt/ros/indigo/setup.bash

rosinstallの準備

rosinstall は, 別途配布されているものとして, ROS中で頻繁に使用されるコマンドライン・ツールです. 膨大なROSパッケージのソースツリーを, たった一つのコマンドで簡単にダウンロードできるようにします.

Ubuntuでこのツールをインストールするには, 以下のコマンドを実行します:

sudo apt-get install python-rosinstall

チュートリアル

ここで, インストールの動作確認を行うには, ROSのチュートリアルに進んでください.


2019-11-30 12:47