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Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: ko/ROS/Tutorials/creating a ROS package.
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ROS Package 빌드하기

Description: 이 자습서는 패키지를 빌드하는 툴체인들을 다루고 있습니다.

Tutorial Level: BEGINNER

Next Tutorial: Understanding ROS Nodes

패키지 빌드

모든 시스템 의존성이 설치되었으면, 이제 우리가 만든 패키지를 빌드할 때 입니다.

rosmake 사용하기

rosmakemake 명령과는 조금 다른, ROS만의 특별한 마술을 수행합니다. 만약 rosmake beginner_tutorials라고 입력한다면, 이 명령어는 beginner_tutorials 패키지 뿐 아니라 의존성이 있는 모든 패키지들 까지 올바른 순서대로 빌드합니다. 우리의 패키지는 rospy, roscpp, std_msgs가 의존성 목록에 있으므로, 이 패키지들(그리고 그들의 의존성 패키지들)도 같이 rosmake명령어에 의해 빌드됩니다.

사용 예시:

rosmake [package]

아래의 내용을 입력해보세요:

$ rosmake beginner_tutorials

명령어가 끝나는 데는 약간의 시간이 필요할 것입니다. 명령어가 수행되는 동안 아래와 유사한 결과물을 보실 수 있습니다.

  • [ rosmake ] No package specified.  Building ['beginner_tutorials']
    [ rosmake ] Logging to directory
    [ rosmake ] /home/dbking/.ros/rosmake_output-2009-09-22-03-17-14
    [ rosmake ] [ 0 of 18  Completed ]
    [rosmake-0] >>> genmsg_cpp >>> [ make ]
    [rosmake-0] <<< genmsg_cpp <<< [PASS] [ 0.39 seconds ]
    [ rosmake ] [ 1 of 18  Completed ]
    ...
    ...
    ...
    [ rosmake ] [ 17 of 18  Completed ]
    [rosmake-0] >>> beginner_tutorials >>> [ make ]
    [rosmake-0] <<< beginner_tutorials <<< [PASS] [ 0.79 seconds ]

Fuerte에서는 패키지 의존성이 매우 줄어들었기 떄문에 수행하는데 거의 시간이 들지 않습니다.

  • [ rosmake ] rosmake starting...                                                                     
    [ rosmake ] Packages requested are: ['beginner_tutorials']                                          
    [ rosmake ] Logging to directory /home/alex/.ros/rosmake/rosmake_output-20120603-082414             
    [ rosmake ] Expanded args ['beginner_tutorials'] to:
    ['beginner_tutorials']                         
    [rosmake-0] Starting >>> std_msgs [ make ]                                                          
    [rosmake-1] Starting >>> roslang [ make ]                                                           
    [rosmake-0] Finished <<< std_msgs ROS_NOBUILD in package std_msgs
     No Makefile in package std_msgs  
    [rosmake-1] Finished <<< roslang ROS_NOBUILD in package roslang
     No Makefile in package roslang     
    [rosmake-1] Starting >>> rospy [ make ]                                                             
    [rosmake-2] Starting >>> roscpp [ make ]                                                            
    [rosmake-1] Finished <<< rospy ROS_NOBUILD in package rospy
     No Makefile in package rospy           
    [rosmake-2] Finished <<< roscpp ROS_NOBUILD in package roscpp
     No Makefile in package roscpp        
    [rosmake-2] Starting >>> beginner_tutorials [ make ]                                                
    [rosmake-2] Finished <<< beginner_tutorials [PASS] [ 1.14 seconds ]                                 
    [ rosmake ] Results:                                                                                
    [ rosmake ] Built 5 packages with 0 failures.                                                       
    [ rosmake ] Summary output to directory                                                             
    [ rosmake ] /home/alex/.ros/rosmake/rosmake_output-20120603-082414  

rosmake로 복수의 패키지 빌드하기

rosmake도구를 이용해서 복수의 패키지를 한번에 빌드할 수도 있습니다.

사용예시:

rosmake [package1] [package2] [package3]

복습

지금까지 배워본 명령어들을 써 봅시다.

  • rosdep = ros+dep(endencies) : 패키지 의존성을 설치하기 위한 도구
  • rosmake = ros+make : ROS Package를 빌드하는 도구

패키지 빌드하기

모든 시스템 의존성이 설치되었다면 이제 새로운 패키지를 만들어 볼 차례입니다.

Note: apt또는 다른 종류의 패키지 관리자를 통해 ROS를 설치하셨으면, 모든 시스템 의존성이 설치되어 있을 것입니다.

본격적으로 시작하기 전에 환경설정 파일을 등록하는 것을 기억하시길 바랍니다. 우분투 환경에서는 아래의 예시를 참고하시면 됩니다.

$ source /opt/ros/groovy/setup.bash

catkin_make의 사용

catkin_make(en)는 catkin을 이용한 일련의 작업 과정에서 쓰이는 편리한 도구입니다. 이는 일반적으로 CMake 작업환경에서의 cmakemake가 합쳐져 있는 도구라 생각하시면 됩니다.

사용 예시:

# In a catkin workspace
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

CMake 작업 과정에 익숙하지 않으신 분들을 위해 부분적으로 나누어 설명을 하겠습니다.

Note: 아래의 명령어는 CMake가 일반적으로 어떻게 동작하는지 보여주기 위한 예제로, 실제로 동작하지 않을 수 있습니다.

# In a CMake project
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install  # (optionally)

이 과정은 각각의 CMake프로젝트에 대해 수행됩니다. 같은 작업공간 안의 catkin프로젝트는 동시에 빌드할 수 있습니다. 이 방법은 아래의 예시를 보시기 바랍니다.

# catkin 작업공간 경로에서
$ catkin_make
$ catkin_make install  # (optionally)

위의 명령어들은 catkin 프로젝트의 src폴더를 찾아 빌드합니다. The above commands will build any catkin projects found in the src folder. 이는 recommendations set(REP128)규칙을 따릅니다. 패키지의 소스코드가 다른 폴더 my_src에 들어있다면 catkin_make 명령은 아래와 같이 사용합니다.

Note: 이 명령은 my_src가 없으면 동작하지 않습니다.

# catkin 작업공간에서
$ catkin_make --source my_src
$ catkin_make install --source my_src  # (optionally)

보다 자세한 사용 방법은 이 링크를 참고하세요. catkin/commands/catkin_make

패키지 빌드하기

직접 작성한 코드를 빌드하려는 분들은 CMakeLists.txt를 수정해야 할 수도 있습니다. 뒷 부분의 자습서(아래의 링크)를 참고하세요. (C++)/(Python)

이전의 자습서에서 catkin workspacebeginner_tutorials 패키지를 만들었습니다.패키지 만들기. catkin 작업공간으로 이동해서 src폴더의 내용을 확인합니다.

$ cd ~/catkin_ws/
$ ls src
  • beginner_tutorials/  CMakeLists.txt@  

전의 자습서에서 beginner_tutorials아래에 catkin_create_pkg가 생성한 파일들을 볼 수 있을 것입니다. 우리는 이제 catkin_make를 사용해 이 패키지를 빌드할 것입니다.

$ catkin_make

cmake에서 많은 결과물을 생성하는 것을 볼 수 있습니다. 그리고 make를 합니다.

  • Base path: /home/user/catkin_ws
    Source space: /home/user/catkin_ws/src
    Build space: /home/user/catkin_ws/build
    Devel space: /home/user/catkin_ws/devel
    Install space: /home/user/catkin_ws/install
    ####
    #### Running command: "cmake /home/user/catkin_ws/src
    -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/devel
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/install" in "/home/user/catkin_ws/build"
    ####
    -- The C compiler identification is GNU 4.2.1
    -- The CXX compiler identification is Clang 4.0.0
    -- Checking whether C compiler has -isysroot
    -- Checking whether C compiler has -isysroot - yes
    -- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag
    -- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag - yes
    -- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc
    -- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc -- works
    -- Detecting C compiler ABI info
    -- Detecting C compiler ABI info - done
    -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
    -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works
    -- Detecting CXX compiler ABI info
    -- Detecting CXX compiler ABI info - done
    -- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /tmp/catkin_ws/devel
    -- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/groovy
    -- This workspace overlays: /opt/ros/groovy
    -- Found PythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.1") 
    -- Found PY_em: /usr/lib/python2.7/dist-packages/em.pyc
    -- Found gtest: gtests will be built
    -- catkin 0.5.51
    -- BUILD_SHARED_LIBS is on
    -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
    -- ~~  traversing packages in topological order:
    -- ~~  - beginner_tutorials
    -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
    -- +++ add_subdirectory(beginner_tutorials)
    -- Configuring done
    -- Generating done
    -- Build files have been written to: /home/user/catkin_ws/build
    ####
    #### Running command: "make -j4" in "/home/user/catkin_ws/build"
    ####

catkin_make는 먼저 각각의 space들의 경로를 표시합니다. space에 대한 설명은 REP128에 서술되어 있고, catkin/workspaces위키에 문서화 되어 있습니다. 이 기본값들이 catkin작업공간 안에 새로운 폴더를 만든 것을 눈여겨 보시기 바랍니다. ls명령을 통해 살펴봅니다.

$ ls
  • build
    devel
    src

build폴더는 build space의 기본 경로입니다. 이 곳은 패키지의 빌드작업을 위해 cmakemake가 호출될 때 사용되는 곳입니다.devel폴더는 패키지를 시스템에 설치하기 전, 개발과정에서 쓰이는 실행파일과 라이브러리들이 저장되는 devel space의 기본 경로입니다.

이제 ROS 패키지를 빌드하는 방법을 알았습니다. 다음 자습서로 이동합니다. ROS Nodes.


2019-10-12 12:46