[Documentation] [TitleIndex] [WordIndex

패키지 빌드하기

모든 시스템 의존성이 설치되었다면 이제 새로운 패키지를 만들어 볼 차례입니다.

Note: apt또는 다른 종류의 패키지 관리자를 통해 ROS를 설치하셨으면, 모든 시스템 의존성이 설치되어 있을 것입니다.

본격적으로 시작하기 전에 환경설정 파일을 등록하는 것을 기억하시길 바랍니다. 우분투 환경에서는 아래의 예시를 참고하시면 됩니다.

$ source /opt/ros/groovy/setup.bash

catkin_make의 사용

catkin_make(en)는 catkin을 이용한 일련의 작업 과정에서 쓰이는 편리한 도구입니다. 이는 일반적으로 CMake 작업환경에서의 cmakemake가 합쳐져 있는 도구라 생각하시면 됩니다.

사용 예시:

# In a catkin workspace
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

CMake 작업 과정에 익숙하지 않으신 분들을 위해 부분적으로 나누어 설명을 하겠습니다.

Note: 아래의 명령어는 CMake가 일반적으로 어떻게 동작하는지 보여주기 위한 예제로, 실제로 동작하지 않을 수 있습니다.

# In a CMake project
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install  # (optionally)

이 과정은 각각의 CMake프로젝트에 대해 수행됩니다. 같은 작업공간 안의 catkin프로젝트는 동시에 빌드할 수 있습니다. 이 방법은 아래의 예시를 보시기 바랍니다.

# catkin 작업공간 경로에서
$ catkin_make
$ catkin_make install  # (optionally)

위의 명령어들은 catkin 프로젝트의 src폴더를 찾아 빌드합니다. The above commands will build any catkin projects found in the src folder. 이는 recommendations set(REP128)규칙을 따릅니다. 패키지의 소스코드가 다른 폴더 my_src에 들어있다면 catkin_make 명령은 아래와 같이 사용합니다.

Note: 이 명령은 my_src가 없으면 동작하지 않습니다.

# catkin 작업공간에서
$ catkin_make --source my_src
$ catkin_make install --source my_src  # (optionally)

보다 자세한 사용 방법은 이 링크를 참고하세요. catkin/commands/catkin_make

패키지 빌드하기

직접 작성한 코드를 빌드하려는 분들은 CMakeLists.txt를 수정해야 할 수도 있습니다. 뒷 부분의 자습서(아래의 링크)를 참고하세요. (C++)/(Python)

이전의 자습서에서 catkin workspacebeginner_tutorials 패키지를 만들었습니다.패키지 만들기. catkin 작업공간으로 이동해서 src폴더의 내용을 확인합니다.

$ cd ~/catkin_ws/
$ ls src

전의 자습서에서 beginner_tutorials아래에 catkin_create_pkg가 생성한 파일들을 볼 수 있을 것입니다. 우리는 이제 catkin_make를 사용해 이 패키지를 빌드할 것입니다.

$ catkin_make

cmake에서 많은 결과물을 생성하는 것을 볼 수 있습니다. 그리고 make를 합니다.

catkin_make는 먼저 각각의 space들의 경로를 표시합니다. space에 대한 설명은 REP128에 서술되어 있고, catkin/workspaces위키에 문서화 되어 있습니다. 이 기본값들이 catkin작업공간 안에 새로운 폴더를 만든 것을 눈여겨 보시기 바랍니다. ls명령을 통해 살펴봅니다.

$ ls

build폴더는 build space의 기본 경로입니다. 이 곳은 패키지의 빌드작업을 위해 cmakemake가 호출될 때 사용되는 곳입니다.devel폴더는 패키지를 시스템에 설치하기 전, 개발과정에서 쓰이는 실행파일과 라이브러리들이 저장되는 devel space의 기본 경로입니다.


2019-10-12 12:46