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Instalando e Configurado o Seu Ambiente ROS

Description: Este tutorial te leva pelo processo de instalação do ROS e configuração do ambiente no seu computador.

Tutorial Level: BEGINNER

Next Tutorial: Navegando pelo Sistema de Arquivos do ROS

Instale o ROS

Antes de iniciar estes tutoriais, por favor complete a instalação como descrito em ROS installation instructions.

Note: Se você instalou o ros de um gerenciador de pacotes tal como o apt, então aqueles pacotes não terão permissão de escrita e nem deveriam ser editados por você, o usuário. Ao se trabalhar com pacotes do ROS a partir do código fonte, ou ao criar um novo pacote ROS, você deve sempre trabalhar em um diretório o qual tem acesso, como o seu diretório home.

Gerenciando O Seu Ambiente

Durante a instalação do ROS, você notará que será requisitado a dar source em um dos muitos arquivos setup*.sh, ou mesmo adicionar esse sourcing no seu script de inicialização do shell. Isto é necessário porque o ROS depende na noção de combinação de espaços utilizando o ambiente do shell. Isto faz o desenvolvimento com diferentes versões do ROS ou diferentes conjuntos de pacotes mais fácil.

Se você está tendo problemas em encontrar, ou utilizar, seus pacotes ROS, tenha a certeza de estar configurando o seu ambiente de maneira correta. Uma boa maneira de fazer essa checagem é verificar se as variáveis de ambiente tais como ROS_ROOT e ROS_PACKAGE_PATH estão setadas:

$ export | grep ROS

Se elas não estiverem, então você precisar dar um 'source' em alguns arquivos setup.*sh.

Arquivos de configuração do ambiente são gerados para você, mas podem vir de diferentes lugares:

Note: Durante os tutoriais você verá referências para rosbuild e catkin. Estes são os dois métodos de build e organização de código ROS disponíveis. Geralmente, rosbuild é fácil de usar e simples, enquanto que o catkin utiliza mais conveções padronizadas do CMake, logo é mais sofisticado, mas fornece uma maior flexibilidade, especialmente para aqueles que desejam fazer integração com bases de código externas o que querem lançar seu próprio software. Para uma completa comparação visite catkin or rosbuild.

Se você simplesmente instalou ROS utilizando apt no Ubuntu, então você terá arquivos setup.*sh no diretório /opt/ros/<distro>/, e pode dar source da seguinte maneira:

# source /opt/ros/<distro>/setup.bash

Utilizando o nome da sua distribuição ROS ao invés de <distro>

Por exemplo, se você instalou o ROS Kinetic, isto seria:

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

Você vai precisar executar este comando toda vez que abrir um novo shell para ter acesso aos comandos do ROS, a não ser que você adicione esta linha no seu .bashrc. Tal processo permite que você instale diversas distribuições ROS (ex.: fuerte e groovy) no mesmo computador e alternar entre elas.

Em outras plataformas você deve encontrar estes arquivos setup.*sh no lugar o qual o ROS foi instalado.

Crie Um Espaço de Trabalho ROS

Essas instruções são para versões do ROS a partir de Groovy. Para Fuerte e versões anteriores, selecione rosbuild.

Vamos criar um espaço de trabalho catkin:

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

Mesmo que o espaço de trabalho esteja vazio (não existam pacotes no diretório 'src', simplesmente um simples link para uma CMakeLists.txt) você ainda pode dar build no espaço de trabalho:

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

O comando catkin_make é uma ferramenta de conveniência para se trabalhar com espaços de trabalho catkin. Se você verificar no seu diretório atual, deve existir um diretório 'build' e outro 'devel'. Dentro do diretório 'devel' você pode ver que existem agora diversos arquivos setup.*sh. Dar source em qualquer destes arquivos vai sobrepor este espaço de trabalho em cima do seu ambiente. Para compreender mais sobre o assunto, dê uma olhada na documentação geral do catkin: catkin. Antes de continuar, dê source no seu novo arquivo setup.*sh:

$ source devel/setup.bash

When working with ROS source code, it is often useful to do so in a "workspace". For the following ROS tutorials you will need an area for working on tutorials and creating new ROS stacks and packages.

rosws is a tool that provides a uniform interface to various version control systems such as SVN, Git and Mercurial and for managing all packages installed in a ROS overlay. An extensive tutorial on rosws can be found here.

Creating a new workspace

The following command creates a new workspace in ~/fuerte_workspace which extends the set of packages installed in /opt/ros/fuerte:

rosws init ~/fuerte_workspace /opt/ros/fuerte

Note: rosws is part of the rosinstall package, which is not installed by default. The following command downloads it using the Ubuntu package manager:

sudo apt-get install python-rosinstall

Creating a sandbox directory for new packages

New packages need to be put in a path that is in the variable ROS_PACKAGE_PATH. All directories that are managed by rosws, i.e. that have been added using rosws are automatically added to the ROS_PACKAGE_PATH when the file setup.bash of the corresponding workspace is sourced. Although new packages should always be put in repositories that have been installed using rosws, it can be very convenient to have a sandbox directory where for instance packages created during the tutorials can be put without requiring any additional rosws commands. For that we create a new directory sandbox and add it to the hidden .rosinstall file with rosws:

mkdir ~/fuerte_workspace/sandbox
rosws set ~/fuerte_workspace/sandbox

Every time the entries in the workspace change, it is necessary to re-source ~/fuerte_workspace/setup.bash to make sure that the updated ROS_PACKAGE_PATH is used.

source ~/fuerte_workspace/setup.bash

It is very common to replace the line source /opt/ros/fuerte/setup.bash to source the setup.bash in ~/fuerte_workspace or whichever workspace you use most often.

A more complete ROS Workspace tutorial can be found here.

Confirmation

To confirm that your package path has been set, echo the ROS_PACKAGE_PATH variable.

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

You should see something similar to:

/home/your_user_name/fuerte_workspace/sandbox:/opt/ros/fuerte/share:/opt/ros/fuerte/stacks

Agora que seu ambiente está configurado, continue com o tutorial Sistema de arquivos do ROS.


2019-10-12 12:58