[Documentation] [TitleIndex] [WordIndex

Python Kullanılarak Yayıncı (Publisher) ve İzleyici (Subscriber) Düğümleri Yazma

Publisher Düğümü Yazma

“Düğüm” tabiri ROS jargonunda, birbiriyle haberleşen, programlanabilir bağlantılar olarak bilinir. Bu kısımda mesaj yayını yapan bir publisher (talker) düğümünün nasıl yazıldığı açıklanmaktadır.Bununla ilgili örnek dizisi aşağıda sıralanan işlemlerdeki gibidir.

Kodlar aşağıdaki şekilde verilmiştir.

--- talker.py

Subscriber Düğümü Yazma

Subscriber düğümü için gereken Python kodları “listener.py” adındaki bir kod dosyası şeklinde scripts dosyasına aşağıdaki komutlarla indirilebilir.

Listener.py kod dosyası aşağıdaki şekildeki gibidir.

-- listener.py

Bu dosyanın çalıştırılabilir hale getirilmesi unutulmamalıdır.

Düğümleri Yapılandırma

Python kodlarıyla kurulan düğümlerin catkin_ws içinde ‘catkin_make’ komutu ile CMake’e yazılıp yapılandırılması gerekir.Bunun için gereken komutlar aşağıdaki gibidir.

(!) Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags.

Python Kullanılarak Yayıncı (Publisher) ve İzleyici (Subscriber) Düğümleri Yazma

Description: Bu kısımda takipçi ve yayıncı düğümlerinin Python’da nasıl yazılacağı açıklanmıştır.

Tutorial Level:


2019-10-19 13:16