[Documentation] [TitleIndex] [WordIndex

ROS Konularının (Topic) Tanıtımı ve Kullanım Örnekleri

Bu kısımda ‘rostopic’ ve ‘rqt_plot’ komut araçlarının kullanımları incelenmektedir.

turtle keyboard teleoperation

Gelen terminal üzerindeyken klavyenin yön tuşları kullanılarak turtleSim robotu hareket ettirilebilir. Bu hareket örneği aşağıdaki şekilde gösterilmiştir.

turtle_key

turtle keyboard teleoperation

Gelen terminal üzerindeyken klavyenin yön tuşları kullanılarak turtleSim robotu hareket ettirilebilir. Bu hareket örneği aşağıdaki şekilde gösterilmiştir.

turtle_key

ROS Konuları (ROS Topics)

Yukarıdaki işlemler sonucunda ‘turtlesim_node’ ile ‘turtle_teleop_key’ düğümleri ROS konuları üzerinden birbirleriyle haberleşmeye başlamışlardır. Açılan konu üzerinden ‘turtle_teleop_key’ düğümü klavye etkileşimlerini yayınlarken (publishing) , ‘turtlesim’ düğümü ise aynı konudaki bu tuş iletimlerini takip eder (subscribing). Bu etkileşim ‘rqt_graph’ düğümü üzerinden aşağıdaki aşamalar uygulanarak izlenebilir.

rqt_graph düğümünün kullanımı: rqt_graph sistemde o an olup biteni dinamik bir grafik ile gösterir. rqt_graph, ‘rqt’ paketinin bir aracıdır.Bu nedenle öncelikle aşağıdaki kodlar kullanılarak ‘rqt’ paketi kurulmalıdır.

Bu komutların akabinde yeni bir terminal açılarak aşağıdaki kodlarla ‘rqt_graph’ düğümü çalıştırılır.

rqt_graph_turtle_key

rostopic

‘rostopic’ aracı ,ROS konuları hakkında bilgi alınmasını sağlar.’rostopic –h’ komutu ile bu aracın alt-komutlarına ulaşılabilir, bu alt-komutların işlevleri hakkında bilgi alınabilir. Bu alt-komutlar aşağıda sıralanmıştır:

rostopic echo

‘rostopic echo’ aracının kullanımı turtle_teleop_key düğümünün data alışverişi üzerinden aşağıdaki gibi gösterilmiştir.

rqt_graph_echo

(!) Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags.

ROS Konularının (Topic) Tanıtımı ve Kullanım Örnekleri

Description: Bu kısımda ‘rostopic’ ve ‘rqt_plot’ komut araçlarının kullanımları incelenmektedir.

Tutorial Level:


2019-10-19 13:16