[Documentation] [TitleIndex] [WordIndex

Ubuntu'da ROS Indigo Kurulumu

Çeşitli Ubuntu platformlarına (aşağıda listeli), Debian paketlerini inşa ediyoruz. Bu paketlerin kullanımı, kaynak kod derlemeye göre çok daha verimlidir ve Ubuntu için tercih ettiğimiz kurulum şeklidir.

Eğer kaynak koddan kurulum yapmanız gerekiyorsa (tavsiye etmiyoruz), kaynak koddan kurulum talimatlarına (İngilizce) gözatın.

Eğer bu paketlere güveniyor ve kullanıyorsanız, lütfen OSRF'ye destek olun.

Bu paketler Açık Kaynak Robotik Vakfı (OSRF) tarafından yönetilen ve parası ödenen sistemlerde inşa edilmekte ve barındırılmaktadır. Eğer OSRF, iki ay boyunca indirilen her bir paket için 1 penny almış olsaydı tüm çevrimiçi hizmetlerimizin yıllık yönetim, güncelleme ve barındırma masraflarını karşılayabilirdik. Lütfen bugün OSRF'ye bağış yapmayı düşünün.

Kurulum

Ubuntu Depolarını Yapılandırın

Ubuntu depolarını "restricted", "universe" ve "multiverse" bileşenlerini dahil edecek şekilde yapılandırın. Bunu gerçekleştirmek için Ubuntu rehberlerine gözatabiliriniz.

sources.list Dosyanızı Oluşturun

Bilgisayarınızı packages.ros.org adresinden yazılım alması için ayarlamanız gerekiyor. ROS Indigo dağıtımı SADECE Saucy (13.10) ile Trusty (14.04) sürümlerini destekler ve bunlar için Debian paketlerine sahiptir.

  • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Yansılar

Anahtarlarınızı Kurun

  • sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

Kurulum

Öncelikle, Debian paket indeksinizin güncel olduğundan emin olun:

ROS'da çok sayıda farklı kütüphane ve araç bulunmaktadır. Hızlıca başlangıç yapmanız için 4 tane varsayılan yapılandırma oluşturduk. Ek olarak ROS paketlerini tek tek de kurabilirsiniz.

Mevcut paketleri aramak için:

apt-cache search ros-indigo

rosdep İlk Kurulum

ROS'u kullanmadan önce, rosdep'in ilk kurulumunun yapılması gerekmektedir. rosdep, kaynak koddan derlemek istediğiniz paketlerin sistem bağımlılıklarını kolayca yüklemenizi sağlar ve ROS'un bazı çekirdek bileşenlerinin çalışması için gereklidir.

sudo rosdep init
rosdep update

Ortam Kurulumu

Her yeni bir kabuk (shell) başlangıcında, ROS ortam değişkenlerinin otomatik olarak oturuma yüklenmesi işlerinizi kolaylaştıracaktır:

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Eğer birden fazla ROS dağıtımınız varsa, ~/.bashrc dosyası sadece mevcut kullandığınız sürümün setup.bash dosyasını içe aktarmalıdır.

Mevcut kabuk (shell) oturumunuzun ROS ortamını değiştirmek isterseniz, şu komutu kullanın:

source /opt/ros/indigo/setup.bash

Eğer bash yerine zsh kullanıyorsanız, aşağıdaki komutları kullanmanız gerekecektir:

echo "source /opt/ros/indigo/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

rosinstall Kurulumu

rosinstall ROS'da çok sık kullanılan ve ayrı olarak dağıtılan bir komut satırı aracıdır. ROS paketlerinin kaynak ağaçlarının tek bir komutla kolayca indirilmenizi sağlar.

Ubuntu'da bu aracı kurmak için:

sudo apt-get install python-rosinstall

İnşa Tarlası Durumu

Kurduğunuz paketler ROS İnşa Tarlası tarafından inşa edilmektedir. Paketlerin durumlarına buradan gözatabilirsiniz.

Öğreticiler

Şimdi ise kurulumunuzu test etmek için, ROS Öğreticileri (İngilizce) sayfasına gidin.


CategoryCategory


2019-06-22 13:16